IK Rig 与动画重定向

IK Rig

• IK Rig 编辑器用来设置 IK Rig 和重定向：可以创建不同的求解器、调整骨骼设置并预览结果。创建 IK Rig 资产时要选择一个骨骼网格（Add > Animation > IK Rig）。（IK Rig in Unreal Engine）
• 编辑器包含：重置 IK 目标的按钮、显示骨骼、IK 目标和设置的层级面板，以及列出所用求解器的求解器栈。（IK Rig in Unreal Engine）全身 IK 求解器的细节见 动画蓝图与动画系统 中的 Control Rig 部分。

重定向：与旧方式的区别

官方：IK Rig 重定向与传统的动画重定向不同，可以在骨骼数量、骨骼名称和朝向都不同的骨架之间传递动画，还能选择用 IK 保持精确的手部或脚部接触点。重定向让多个不同骨架共享动画数据，无需在 UE 之外另做动画。（IK Rig Animation Retargeting in Unreal Engine）蒙皮本身的原理见 顶点混合与蒙皮。

flowchart LR
  S["源 IK Rig<br/>重定向链：脊柱、手臂、腿…"] --> RT["IK Retargeter<br/>Op Stack 自上而下执行"]
  T["目标 IK Rig<br/>同名重定向链"] --> RT
  P["重定向姿势<br/>对齐 T 形 / A 形"] --> RT
  RT --> O["目标角色上的动画<br/>可导出为新动画资产"]

图中源和目标各自定义同名的重定向链，Retargeter 先用重定向姿势对齐两者，再按操作栈从上到下处理，输出目标角色的动画。

（IK Rig Animation Retargeting in Unreal Engine）

坑

• 两个 IK Rig 的链定义不匹配时，对应部位不会被传递；先检查链。（依据「链必须在两边都定义」归纳）
• 参考姿势差异是重定向误差的主要来源之一，官方的建议是匹配重定向姿势。（IK Rig Animation Retargeting in Unreal Engine）

GEA 的视角：重定向与 IK 的通用背景（卷 II 13.4.7.1、13.7.2、13.11.3）

• GEA 指出动画片段通常只适用于制作它的那套骨骼，重定向就是把为一套骨骼做的动画用在另一套上。两套骨骼形态完全相同时，重定向只是关节索引重映射；不同时问题复杂得多。Naughty Dog 的做法是让动画师定义一个重定向姿势 (retarget pose)，记录源骨骼与目标骨骼绑定姿势之间的本质差异，运行时据此调整源姿势（卷 II 13.4.7.1）。UE5 也有同名概念：本页表中的"重定向姿势"用于对齐源和目标的参考姿势，且姿势越接近重定向越准确（IK Rig Animation Retargeting in Unreal Engine）。差别在于 GEA 描述的是 Naughty Dog 自研系统的做法，UE5 另外用重定向链和 IK 处理骨骼数量、名称、朝向都不同的骨架。
• GEA 把 IK 看作误差最小化：在关节角构成的构形空间里寻找末端执行器到目标距离的极小值；IK 只适合小误差修正，多数算法只解位置不解朝向（卷 II 13.7.2、13.11.3）。详见 动画约束与后处理 与 骨骼、姿势与动画片段。