RVO / ORCA 局部避障（笔记）

Sources:

• Jur van den Berg, Ming Lin, Dinesh Manocha. Reciprocal Velocity Obstacles for Real-Time Multi-Agent Navigation. ICRA 2008. http://gamma-web.iacs.umd.edu/RVO/icra2008.pdf
• RVO2 Library docs（ORCA）: https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/documentation/2.0/whatsnew.html
• GitHub: https://github.com/snape/RVO2

Velocity Obstacle (VO)

• 给定对方匀速假设，己方速度若落入 VO 锥，未来会撞。

Reciprocal Velocity Obstacle (RVO)

• 多智能体都在主动避障时，纯 VO 易振荡。
• RVO：双方各承担约一半避让；隐含「对方也会类似推理」。
• 保证（在论文条件下）安全且无振荡。

ORCA（RVO2）

• Optimal Reciprocal Collision Avoidance：相对速度约束化为半平面，用低维线性规划求最优速度。
• 比早期 RVO 采样更快、更平滑，碰撞保证更强。
• 用法：全局寻路给出 preferred velocity；ORCA/RVO 只做局部修正。

与游戏引擎

• UE Detour Crowd / RVO、Godot NavigationAgent 避障，同属「全局路径 + 局部避障」分层思想。