Boids（笔记）

Source: Craig Reynolds, Boids 背景页。 URL: https://www.red3d.com/cwr/boids/ 原始模型约 1986；SIGGRAPH '87 论文与短片。

三条局部转向

1. Separation：躲开过近的邻居。
2. Alignment：转向附近邻居平均朝向。
3. Cohesion：转向附近邻居平均位置。

邻域

• 只对距离+前方角度内的 flockmates 反应；邻域外忽略。

涌现

• 简单局部规则 → 复杂全局群体运动。
• 朴素实现 O(n²)；空间数据结构可近 O(n)。

与游戏

• 鱼群、鸟群、简单人群常借这三条；可加避障、目标追随。
• 与战术小队规划、RVO 局部避障是不同层问题。