# RVO / ORCA 局部避障（笔记）

Sources:
- Jur van den Berg, Ming Lin, Dinesh Manocha. Reciprocal Velocity Obstacles for Real-Time Multi-Agent Navigation. ICRA 2008. http://gamma-web.iacs.umd.edu/RVO/icra2008.pdf
- RVO2 Library docs（ORCA）: https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/documentation/2.0/whatsnew.html
- GitHub: https://github.com/snape/RVO2

## Velocity Obstacle (VO)

- 给定对方匀速假设，己方速度若落入 VO 锥，未来会撞。

## Reciprocal Velocity Obstacle (RVO)

- 多智能体都在主动避障时，纯 VO 易振荡。
- RVO：双方各承担约一半避让；隐含「对方也会类似推理」。
- 保证（在论文条件下）安全且无振荡。

## ORCA（RVO2）

- Optimal Reciprocal Collision Avoidance：相对速度约束化为半平面，用低维线性规划求最优速度。
- 比早期 RVO 采样更快、更平滑，碰撞保证更强。
- 用法：全局寻路给出 **preferred velocity**；ORCA/RVO 只做局部修正。

## 与游戏引擎

- UE Detour Crowd / RVO、Godot NavigationAgent 避障，同属「全局路径 + 局部避障」分层思想。