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# 质心

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游戏开发刚体动力学Rigid Body Dynamics游戏物理引擎关心的是动力学：力如何影响运动。它做了两个简化：经典（牛顿）力学（无量子、无相对论效应）和刚体（形状不变）。无约束刚体有 6 个自由度，其运动可以分成互相独立的线性动力学（质心像质点一样平动）和角动力学（绕质心转动）。线性部分是 F=ma 的常微分方程；三维角动力学则以角动量为主变量，并用一个四元数形式的微分方程更新朝向（GEA4 卷 II 14.4）。