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# 碰撞检测
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游戏开发游戏中的物理与中间件Physics in Games & Middleware今天游戏引擎所说的"物理"，准确说是经典刚体动力学模拟：理想化的、无限坚硬不可形变的物体在力的作用下如何运动和相互作用。它高度依赖碰撞检测系统；反过来，碰撞检测可以独立存在，几乎所有有移动物体的游戏都有某种碰撞检测，但不一定有物理。GEA 先讨论要不要物理、物理是否好玩、它对项目各部门的影响，再列出主流中间件（GEA4 卷 II 第 14 章引言、14.1–14.2）。游戏开发碰撞检测系统Collision Detection System碰撞检测系统判断游戏世界里的物体是否接触，本质上是一个"高级几何相交测试器"，同时返回接触的详细信息。每个可碰撞对象由形状 + 变换描述，全部存放在独立的碰撞世界里；形状尽量用球、胶囊、盒、凸体等简单图元。为了在大量物体中快速找到真正相交的对，引擎使用时间相干性、空间划分，以及宽相、中相、窄相三级筛选（GEA4 卷 II 14.3）。游戏数学包围体重叠测试Bounding Volume Overlap Tests碰撞检测先测试包围体是否重叠，只有重叠时才逐图元测试；最底层则需要三角形之间、三角形与盒之间的精确测试。本页整理 RTR4 第 22.10～22.13 节：平面与 AABB/OBB（只测两个角的"投影半径"法）、三角形-三角形（Guigue-Devillers 行列式法）、三角形-AABB（13 轴 SAT）、球-球、球-盒（Arvo 及其向量化版本）、AABB-AABB、k-DOP-k-DOP 与 OBB-OBB（15 轴 SAT）。更复杂的 BV（OBB、k-DOP）空体积更少、更紧，代价是测试更贵。