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# 四元数
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游戏数学四元数Quaternion单位四元数可以紧凑地表示任意三维旋转，与轴-角表示互相转换很简单，并能做稳定、匀速的朝向插值（slerp），这些都是欧拉角做不好的。它可以高效地转换为矩阵以便与其他变换合并。游戏数学旋转表示的比较Comparison of Rotational Representations旋转可以用欧拉角、3×3 矩阵、轴角、四元数表示，再加上平移与缩放就有 4×4（或 4×3）矩阵与 SRT（SQT）变换；更进一步还有对偶四元数。没有一种在所有场合都最好。GEA 按大小、直观性、能否直接作用于向量、能否插值、有无万向节锁比较它们，并用「参数个数 − 约束个数 = 3 个自由度」统一解释为什么它们用的浮点数不同。