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# 刚体动力学
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游戏开发刚体动力学Rigid Body Dynamics游戏物理引擎关心的是动力学：力如何影响运动。它做了两个简化：经典（牛顿）力学（无量子、无相对论效应）和刚体（形状不变）。无约束刚体有 6 个自由度，其运动可以分成互相独立的线性动力学（质心像质点一样平动）和角动力学（绕质心转动）。线性部分是 F=ma 的常微分方程；三维角动力学则以角动量为主变量，并用一个四元数形式的微分方程更新朝向（GEA4 卷 II 14.4）。游戏开发游戏中的物理与中间件Physics in Games & Middleware今天游戏引擎所说的"物理"，准确说是经典刚体动力学模拟：理想化的、无限坚硬不可形变的物体在力的作用下如何运动和相互作用。它高度依赖碰撞检测系统；反过来，碰撞检测可以独立存在，几乎所有有移动物体的游戏都有某种碰撞检测，但不一定有物理。GEA 先讨论要不要物理、物理是否好玩、它对项目各部门的影响，再列出主流中间件（GEA4 卷 II 第 14 章引言、14.1–14.2）。